北周建立后，府兵制的发展有多快？
北周武帝在扩充禁军的同时，更重视府兵的宿卫。周武帝建德三年(公元 574 年)十二月“大会卫官及军人以上，赐钱帛各有差。丙申，改诸军军人，并名侍官”。这里“大会卫官及军人以上”可以理解为北周的中外宿卫兵及其统帅；而“改诸军军人，并名侍官”的诸军则专指二十四军军人、军士。这在法令上肯定二十四军都负有宿卫任务，同时表明二十四军不只是日益中央化而且日益禁卫化，是皇帝直接掌握府兵的结果。
西魏时期
由府兵组成的二十四军的主要任务是到京城番上宿卫，但是当时皇宫有禁军守卫，二十四军只是到京城番上执行宿卫任务而已，还不是真正的禁军。北周武帝虽然加强了对府兵组成的二十四军的控制，并使其更加中央化、禁卫化，但是其仍然只是戍卫京城的部队，只是禁军中的一部分，不起主导作用。然而，西魏创立的府兵制和二十四军及其到京城番上宿卫制度，成为隋唐时期南衙禁军制度的先河。
府兵真正成为禁军，则是隋文帝在开皇中设置十二府，并以十二府统领禁卫兵之后。隋文帝更改西魏、北周时期的二十四军制度为十二府和太子十率制度，南衙禁军制度正式形成。而隋炀帝改十二府和太子十率制度为十六府和太子十率制度后，南衙禁军制度更加完善了。隋文帝代周建隋后，对北周的宫禁警卫制度进行了改革，废置了北周六官制度，大力调整国家政治体制的基本框架。在府兵制度上，设置十二府，建立中央十二府及东宫十率府制，以统领禁卫军，取代八柱国家军服组织系统。
除侍卫皇帝、宿卫宫城的十二府外
隋文帝还设置了侍卫太子、宿卫太子东宫的左、右卫率府，左、右宗卫率府，左、右虞候率府，左、右内率府，左、右监门率府等太子十率。太子东宫十率中，左、右卫率，左、右宗率和左、右虞侯率也是外府卫士和内府卫士到京城上番的中央统领机构，由到京城上番的府兵卫士组成。 十二府和太子十率组成了隋文帝时期的隋代禁军，它建制完善，组织严密，是隋文帝时期政治统治的坚强柱石，也是皇权强大的象征。隋文帝时期十二府和太子十率的主要职能是宫廷禁御，以保护皇帝和皇太子的安全；进而维系隋王朝的政治统治稳定和确保强大的皇权。
十二府和太子十率的设置标志着南衙禁军制度正式形成。隋文帝创制的十二府中有四府称卫，其他则不称卫。谷霁光先生认为，隋文帝创建的十二府“的来源有两种：一是西魏、北周的禁兵系统，原属宫伯、武伯职掌范围之内，这里如左右卫的直寝、直斋，左右领的千牛备身、备身左右等。一是西魏、北周的府兵系统，原来的司武、司卫等已经改为左右卫、左右武卫、左右武侯等，而左右卫、左右武卫、左右武侯、左右领军都领骠骑府、车骑府，即是府兵。
最后：
两者结合在一起，成为十二府，法律上成为禁卫，是两种禁卫军的综合组织。”十二府中仍然存在着中外宿卫兵或内外宿卫的区别。左、右卫的直寝、直斋，左、右领的千牛备身、备身左右以及左、右武侯的分任扈从，为内卫。此外，左、右卫的亲卫也是内卫。北周至隋，为了加强皇权和确保自身安全，皇帝不断扩编内卫，增立名目，隋文帝开皇十八年就又于左、右领之外，设置了备身府。
